Am 22.04.1253 erwählte und anerkannte Probst Wolfrad von Beuron den Grafen Friedrich von Zollern zum Schutzvogt über das Kloster Beuron und alle seine Besitzungen. Zu den in der Urkunde aufgeführten klösterlichen Besitzungen zählten neben Böttingen und Königsheim auch Mahlstetten und Aggenhausen.

Mitte des 13. Jahrhunderts handelte es sich offenbar bei Mahlstetten und Aggenhausen um zwei kleine, nebeneinander bestehende Dörfer. Ineressant ist in diesem Zusammenhang die Tatsache, dass nicht Mahlstetten, sondern Aggenhausen Pfarrsitz war. Nach 1344 wurde Aggenhausen nicht mehr als Pfarrkirche und als Dorf erwähnt. In den 1340er Jahren wüteten schlimme Pestseuchen im Lande. Aufgrund des Bevölkerungsrückgangs wurde deshalb in der zweiten Hälfte des 14. Jahrhunderts die kleine Siedlung Aggenhausen aufgegeben und Mahlstetten wurde Pfarrsitz.

Im Jahre 1303 verpfändeten die Witwe des Grafen Friedrich von Zollern und ihr Sohn Mühlheim , Bronnen und die Vogtei über das Kloster Beuron mit seinen Besitzungen an Bischof Heinrich von Konstanz. Am 28.09.1391 verkaufte Graf Fritz von Zollern seinen ganzen Besitz , darunter auch Mahlstetten, an Ritter Konrad von Weitingen. Nach dessen Tod ging die Herrschaft Mühlheim und mit ihr Mahlstetten an seinen Bruder Volz über.

Dessen Söhne Konrad und Volz verkauften dann bereits 1409 die ganze Herrschaft an ihre Vettern Friedrich und Engelhard von Enzberg. Fortan gehörte Mahlstetten für fast vier Jahrhunderte zum kleinen, reichsritterschaftlichen Territorium Enzberg/Mühlheim. Mitte des 16. Jahrhunderts geriet das Haus Enzberg in finanzielle Schwierigkeiten und wurde an Berthold Hertler verpfändet, vierzig Jahre später dann an Ernst von Eisenberg zu Dillingen.

Einige Jahre nach Ende des dreißigjähringen Krieges (1618-1648) ging Mahlstetten an Hans Adam von Bodman und blieb vier Jahrzente in bodmanischer Verwaltung. In den 1720er Jahren erwarb Nikolaus Friedrich von Enzberg den Ort von den Bodmanern wieder zurück. In dieser Zeit nahm Österreich, Inhaber der Grafschaft Hohenberg, gleichermaßen, teilweise umstrittene Hohheitsrechte wahr.

Ein Ende der verworrenen Rechtsverhältnisse brachten erst die durch Napoleon ausgelösten politisch-territorialen Veränderungen zu Beginn des 19. Jahrhunderts. Durch einen Tagesbefehl Napoleons vom 19.12.1805 fiel das enzbergische Territorium unter württembergische Staatshoheit. Ein nachfolgender badisch-würtembergischer Streit um das enzbergische Gebiet wurde im Oktober 1806 durch einen Staatsvertrag zwischen Württemberg und Baden beendet und die Landeshoheit wurde Württemberg zugestanden. Verwaltungsmäßig gehörte Mahlstetten anfangs zum württembergischen Patrimonialamt Mühlheim, wurde aber dann im Mai 1809 dem Oberamt Spaichingen zugeteilt.

Nach dem Neubau der Schule und dem Erwerb eines Anwesens für das Rathaus im Jahre 1828 wurde das für die damalige Zeit wohl bedeutendste Projekt angegangen, den Baubeginn des Brunnenhauses im Jahre 1824. Ab diesem Zeitpunkt war die Gemeinde in der Lage, sich selbst mit Wasser zu versorgen. 1910 wurde die Wasserversorgungsanlage durch eine Druckleitung erneuert.  Es entstand der erste Hochbehälter und die Haushalte konnten direkt versorgt werden. Nach dem Neubau der Kläranlage 1973/74 wurde die Wasserversorgung 1982 abermals saniert und modernisiert.

Mit dem Ende des 2. Weltkrieges 1945 endete auch für Mahlstetten eine lange Zeit der großen Not und des Elends. Der wirtschaftliche Aufschwung nahm seinen Anfang. Dies zeigte sich insbesondere in einer regen Bautätigkeit im Ort. Der Neubau der Kanalisation, der Bau des Schul- und Lehrerhauses, des Kindergartens und der Umbau der alten Schule zum Rathaus wurden in Angriff genommen.

Beim Ortsnamen Mahlstetten sind zwei Deutungen möglich:

• entweder vom mittelhochdeutschen Wort Mal oder Mahel, was soviel bedeutet wie Gerichtsstätte,
• oder von mahlen bzw. Mühlen.
  Der zweite Teil des Wortes ist vom mittelhochdeutschen „steta“ d.h. Stätte oder Wohnplatz abgeleitet.

• 1589: ca. 105 Einwohner
• 1634: ca. 75 Einwohner
• 1658: ca. 60 Einwohner
• 1715: ca. 250 Einwohner
• 1803: 378 Einwohner
• 1850: 664 Einwohner
• 1925: 507 Einwohner
• 1950: 597 Einwohner
• 2000: 753 Einwohner
• 2007: 725 Einwohner
• 2008: 743 Einwohner
• 2009: 751 Einwohner
• 2011: 768 Einwohner

Die Tabelle verdeutlicht den starken Bevölkerungseinbruch infolge des Dreißigjährigen Krieges 1618 – 1648. Pestseuchen um 1601, 1610/11 dezimierten die Bevölkerung. In den 1630er Jahren wurde sie von durchmarschierenden Soldaten erneut eingeschleppt und grassierte stark.

Anfänglich führte die Gemeinde Mahlstetten in den Gemeindestempeln ein halbes Mühlrad, darauf der Großbuchstabe „M“. Im Jahre 1967 wurde das Gemeindewappen geschaffen, in welches das halbe Mühlrad übernommen wurde. Es erinnert an die wohl ortsnamengebende (Lippach-) Mühle. Der blaue Ring in der oberen, gelben Schildhälfte entspricht den umgekehrten Farben der Wappen der Freiherren von Enzberg, die seit 1409 bis zum Übergang an Württemberg 1805/06 Ortsherren von Mahlstetten waren.

Quelle:

• Chronik 1253-2003
• Herausgegeben anl. der 750-Jahrfeier 2003